连续体机器人和软体机器人具有高灵巧性和顺应性的特点，在医疗领域中展现出巨大的应用潜力，然而连续体机器人的形状反馈的缺失制约了其进一步应用。连续体机器人的形状感知是实现闭环控制的前提，将有助于提高机器人的控制精度并促进连续体机器人的智能化应用。

　　该研究提出了一种新颖的连续体机器人形状感知方法，通过在连续体机器人内部增加被动腱，将连续体机器人的形状变化转换成被动腱的位移信息，并通过相机实时获得被动腱的位移，进而基于几何运动旋量重建出连续体机器人的空间三维形状。这一方法不仅能够获得连续体机器人的曲率、挠率等信息，也能够感知连续体机器人的扭转变形，相较于其它方法具有低成本和高可靠性优点。

　　沈阳自动化所智能腔镜手术机器人研究组长期专注于消化、腹腔、呼吸等人体腔道微手术机器人的关键技术及系统研发，先后承担了国家重点研发计划项目、国家自然科学基金区域联合重点项目等，在灵巧型手术机器人的构型创成、感知、控制以及手术导航等方面的研究取得了多项突破成果，形成了特色和优势，已完成多台套的典型手术机器人系统，部分成果已经进入临床应用阶段。

　　该研究得到国家自然科学基金、国家重点研发计划项目、辽宁省自然科学基金和沈阳医工结合协同创新项目的支持。

基于被动腱的连续体机器人实时形状感知